国际机器人联合会(IFR)定义了五种类型的固定工业机器人：直角坐标/龙门、SCARA、关节式、平行/三角形和圆柱形(移动机器人不包括在“固定”机器人的类别中)。这些类型通常根据它们的机械结构来分类，机械结构决定了它们的运动方式。
根据目前的市场情况和趋势，我们修改了这个列表，删除了圆柱形机器人，增加了动力受限的合作机器人。圆柱形机器人的市场份额很小，并且在不断下降。一些行业分析师预测，它们将被SCARA机器人完全取代，后者可以以更高的速度和性能覆盖类似的应用。另一方面，自从2008年Universal Robots首次商业销售合作机器人以来，合作机器人的使用迅速增加。这就是为什么协作机器人在我们的名单上，而圆柱/球形机器人没有。
因此，我们的五大工业机器人包括：
多关节
笛卡尔/龙门
平行/三角形
SCARA机器人
并联机器人
动力限制合作机器人
这五种常见类型的机器人已经出现，以解决不同的应用，尽管它们现在服务的应用有一些重叠。现在它们被广泛应用于各行各业。IFR的2021年报告将电子/电力、汽车、金属和机械、塑料和化学产品以及食品列为最常使用固定工业机器人的行业。报告中确定的主要应用是材料/零件处理和机器处理、焊接、装配、洁净室、配送/喷漆和机械加工/加工。
多关节机器人
关节机器人最像人类的手臂，有多个旋转关节。——最常见的版本有六个轴。这些可以是大而有力的机器人，能以中等速度准确地移动重物。较小的型号可用于精确移动较轻的负载。这些机器人拥有最大的市场份额(60%)，并且每年增长5-10%。
多关节机器人在许多行业和应用中使用。汽车拥有最大的用户群，但也用于包装、金属加工、塑料和电子等其他行业。应用包括材料和零件处理(包括机器装卸、拾取和放置以及码垛)、装配(从小零件到大零件)、焊接、喷漆和加工(机械加工、研磨和抛光)。
SCARA机器人
SCARA机器人是一种“选择性柔顺装配机械手”，也称为“选择性柔顺关节机械手”。它们在XY方向上是柔性的，但在z方向上是刚性的。这些机器人相当普遍，市场份额约为15%，年增长率为5-10%。SCARA机器人最常用于生命科学、半导体和电子行业。它们用于需要高速度和高精度的应用，例如轻零件的组装、搬运或拾取和放置，以及3D打印和分配。
笛卡尔/龙门机器人
笛卡尔机器人，也称为龙门或线性机器人，沿多个线性轴移动。因为这些轴非常坚固，它们可以精确地移动重物，但这也意味着它们需要很大的空间。它们的市场份额约为15%，年增长率为5-10%。
笛卡尔机器人通常用于搬运、装载/卸载、分类和存储以及拾取和放置应用，但它们也用于焊接、组装和加工。使用这些机器人的行业包括汽车、包装、食品和饮料、航空航天、重型工程和半导体。
Delta/并联机器人
台达机器人(又称并联机器人)是一种轻型高速机器人，通常用于快速搬运小型轻型产品或零件。它们具有独特的配置，三个或四个光臂排列成平行四边形。这些机器人拥有5%的市场份额和3-5%的增长率。
它们通常用于食品或小零件加工和/或包装。典型的应用是装配、取放和包装。行业包括食品和饮料、化妆品、包装、电子/半导体、消费品、制药和医疗保健。
动力限制合作机器人
我们在我们的合作机器人范畴中加入了“动力力限制”这个术语，因为标准实际上定义了合作机器人的四种应用模式，我们想把重点放在这个最著名的模式上。点击此处阅读关于不同协作模式的博客。动力限制机器人包括通用机器人模型、FANUC CR绿色机器人和ABB的米语。协作机器人因其易用性、灵活性和“内置”安全性，以及在人类附近使用的能力而变得流行。它们通常是具有特殊功能的关节式机器人，以限制轴施加的功率和力，从而允许在人或其他机器附近进行近距离安全操作。通过添加安全传感器和特殊编程，更大、更快、更强的机器人也可以用于协作应用。
动力限制协作机器人的市场份额约为5%，销售额以每年20%以上的速度快速增长。他们在中小型企业中取得了巨大的成功，但他们也为包括汽车和电子产品在内的广泛行业中的更多传统机器人用户带来了巨大的成功。典型应用包括机器装载/卸载、装配、搬运、配送、取放、码垛和焊接。总结
机器人市场是工业自动化行业中增长最快的部分之一。供应链问题、不断变化的劳动力、成本压力、数字化和大规模定制(高度灵活的制造)推动了对更多自动化和机器人的需求。各种各样的机器人类型、功能和价格应运而生，以应对这些因素，满足从汽车到食品饮料到生命科学的应用和行业需求。
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