拾取和放置应用，如实验室使用，受益于悬臂式结构，因为易于接近组件。龙门式机器人是一种两端支撑水平构件的直角坐标机器人。体上看，它们类似于龙门起重机，不一定是机器人。龙门式机器人通常体积庞大，能够搬运重物。
龙门桁架机器人与龙门滑台式机器人的区别
龙门滑台机器人在每个轴上都有一个线性驱动器，而龙门桁架机器人有两个基础（X）轴和跨越它们的第二个（Y）轴。这种设计防止了第二轴悬臂（稍后将详细介绍），与龙门滑台机器人相比，允许在龙门架上实现更长的行程和更大的有效载荷。
最常见的龙门滑台机器人使用双导轨设计，因为它为悬伸（力矩）负载提供更大的保护。然而，具有双线性导轨的轴比具有单线性导轨的轴具有更大的占地面积，相比之下，双导轨系统通常更短（在垂直方向上），并可能消除与机器其他区域的相互作用。效果。这个论点是，你选择的轴的类型不仅影响龙门滑台系统的效率，而且还影响整体的足迹。
龙门滑台机器人执行器
如果龙门滑台机构是最好的选择，以下设计因素通常是执行器控制单元，它可以是螺栓、螺杆或气动驱动系统。根据驱动系统的不同，线性执行器通常配备单或双线性导轨。
电缆的控制和管理
电缆控制是这种机器人设计的另一个基本特征，在早期阶段经常被忽视（或简单地推迟到规划的后期）。每个轴包括多根控制电缆、空气（用于气动轴）、编码器输入（用于伺服驱动器）、传感器和其他电气设备。随着系统和组件通过工业物联网（IIoT）连接，用于连接它们的方法和工具变得更加关键，这些管道、电线和连接器必须正确布线和维护，以避免过度弯曲导致过早疲劳或因与其他设备组件的干扰而中断。所需电缆的类型和数量，以及电缆管理的复杂性，是由控制和网络协议的类型和数量决定的。请注意，电缆管理系统的电缆载体、托盘或外壳会影响整个系统的测量，因此请确保与电缆系统和其他机器人组件没有冲突。
龙门滑台机器人控制
龙门滑台机器人是点对点运动的首选方法，但它们也可以执行复杂的插值和轮廓运动。所需的运动类型将为系统指定最佳控制设备、网络协议、HMI和其他运动组件。虽然这些部件独立于机器人的轴放置，但在大多数情况下，它们会影响所需的电机、电线和其他轴上电气部件。这些同轴组件影响的前两个设计考虑，定位和电缆控制。因此，设计过程反复强调了建立龙门滑台机器人作为相互连接的机电设备的重要性，而不是一组连接到电气硬件和软件的机械部件。
直角坐标机器人工作范围
不同的机器人配置产生不同的作业包络形状。在为特定应用选择机器人时，这个工作包络线是至关重要的，因为它指定了机械手和末端执行器的工作区域。在出于以下几个目的对机器人的工作外壳进行调查时，应注意：
1. 工作范围是通过机械手末端的一个点可到达的工作体积，通常位于末端执行器安装的中间。它没有任何工具或工件，终端效应。
2. 有时，在工作包内有一些机器人手臂无法到达的地方。死亡区是一个特定区域的名称。
所报的最大有效载荷能力只能用这个臂长来实现，臂长可能在最大射程内，也可能不在最大射程内。
3. 龙门滑台配置的工作包线是一个矩形棱镜。在工作范围内，没有死区，机器人可以在整个工作量内操纵全部有效载荷。
