目前，在我国机械加工领域，很多人使用手动或专用机械来进行机床的装卸。随着科学技术的进步，机械加工产品的创新和更新换代速度正在加快。人工或专用机械存在诸多不足，不仅生产效率低、灵活性不够、占地面积大、劳动强度高等，而且无法实现大批量生产。因此，迫切需要桁架机械手的应用。在机床制造过程中有效使用桁架机械手是实现自动化生产的重要策略。同时，一旦与集成加工技术有机结合，就可以在生产线上进行上下料、工程顺序转移、工件周转等相关工作。桁架机的结构部件以矩形X、Y、Z三坐标系为基础，是一种调整工件位置，或实现工件轨迹运动的全自动工业设备。三轴之间的联合运动，实现了一套完整的全自动运行过程。桁架机械手由结构框架、X轴总成、Y轴总成、Z轴总成、夹具和控制柜六部分组成。
一、结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；
二、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系 。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1、结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
2、导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3、传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4、传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5、机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
三、工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式；
四、控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。
综上所讲的都是桁架机械手的基本结构，随着科学技术的不断进步，自动化设备在国内得到很大的发展，相对应的桁架机械手等自动化设备的研发于应用，以更好的推动行业转型升级。
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