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什么是直角坐标机器人?

时间:2022-10-18 作者:超级管理员 点击:532次


         直角坐标机器人也被称为直线机器人或 XYZ 机器人,因为它配备三个用于组装XYZ 轴的滑动关节。使直角坐标机器人成为机器人的原因在于,轴通过通用运动控制器进行协调运动。一种自动控制、可重新编程、多用途的机械手,可在三个或更多轴上编程,可以固定或移动以用于工业自动化应用。但并不是每个在XY或XYZ中运行的线性系统都是直角坐标机器人。一个值得注意的例外是使用两个平行基数(X)轴的机器人。此配置(例如2X-Y或2X-YZ)将机器人移出直角坐标类别并进入龙门机器人类别。

 直角坐标机器人

直角坐标机器人配置的优势


它具有很高的承载能力。

它提供了刚性结构以及高度的机械刚性和精度。 ·

它可以以最小的误差和良好的速度产生高重复性。


直角坐标机器人配置的限制


它有一个小而长方形的形状。

它降低了灵活性。


直角坐标机器人配置的应用


直角坐标机器人配置在检查、装配、加工操作、焊接、精加工操作等方面有应用 。这种配置也被称为龙门机器人.因为它能够借助其刚性结构和这种举工来承载高负载容量在工作范围内的不同位置没有变化。

直角坐标机器人

龙门机器人和直角坐标机器人之间的主要区别在于,直角坐标机器人在每个轴上使用一个线性致动器,而龙门机器人总是由两个基本(X)轴和一个穿过它们的第二(Y)轴组成。这种配置可以防止第二个轴悬臂,并允许龙门架比直角坐标机器人具有更长的行程——并且在许多情况下更大的有效载荷。


第二种类型的多轴线系统,不属于直角坐标机器人定义的一部分,是XY工作台。直角坐标机器人和XY工作台之间的区别在于安装和装载布置。在直角坐标机器人中,第二或第三(Y或Z)轴是悬臂式的,仅在一端由下方的轴支撑。此外,外轴上的负载通常从该轴悬臂。

直角坐标机器人

这种布置方式不仅由于外加载荷而在外轴上产生力矩载荷,而且由于外加载荷和外轴的共同作用而在支承轴上产生很大的力矩载荷。安装和装载布置限制了直角坐标机器人的承载能力,并且是确定外(悬臂)轴最大行程长度的重要因素。相比之下,XY工作台由彼此居中的两个轴组成,通常具有相似的行程长度。此外,负载通常以Y轴为中心。这种轴配置和负载定位导致任一轴上的悬臂负载非常小(通常在Y轴上没有悬臂负载)。


直角坐标机器人在某些技术规格上与6轴机器人有重叠,可以在一些相同的应用中使用,但直角坐标机器人相对于6轴类型有一些优势。首先,直角坐标坐标设计提供了一个矩形工作范围,其中机器人的大部分占地面积被用作活动工作区域。另一方面,6轴类型具有圆形或椭圆形的工作区域,这通常会导致许多死区,尤其是在所需的行程或范围很长的情况下。


直角坐标机器人可以由几乎任何类型的线性致动器和任何类型的驱动机构构成——皮带、滚珠或螺杆、气动致动器或线性马达。(请注意,也可以使用齿条和轮胎驱动,但更常用于运行时间很长的龙门系统。)这意味着它们可以并且通常具有6轴类型的更好的位置精度和可重复性。直角坐标机器人在编程方面也具有易于使用的优势,因为它们的运动学更简单(三个直角坐标轴而不是多个旋转轴)。


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