桁架机械手使用的都是电驱动，配置伺服电机来实现多轴直线运动，但是在使用过程中难免会发生故障，伺服驱动器报 E02 ，故障的原因可能有多种，以下是一些常见的情况：
速度命令异常1：
速度指令值过高或变化过快：如果速度命令的值设置得过高，或者在短时间内变化幅度过大，伺服电机可能无法及时跟上这样的速度变化，导致伺服驱动器报 E02 故障。比如在一些对速度精度要求较高的自动化设备中，如果控制系统发出的速度指令瞬间提升过快，就可能触发此故障。
速度反馈异常：速度反馈装置（如编码器）出现故障，导致反馈的速度信号不准确，与给定的速度命令不匹配，也会引发 E02 故障。例如编码器的码盘损坏、线路接触不良等，都会影响速度反馈信号的准确性。
电源相关问题：
电源电压不稳定：输入到伺服驱动器的电源电压波动较大，超出了驱动器的正常工作电压范围。这可能是由于供电电源本身不稳定，或者是电源线路上存在接触不良、短路等问题。例如在一些老旧的工业生产线上，电源线路老化，容易出现电压波动，进而导致伺服驱动器报 E02 故障3。
电源功率不足：伺服驱动器所连接的负载过大，导致需要的电源功率超过了实际的供电功率，使得驱动器无法正常工作，触发 E02 故障。比如在一些大型机械设备中，如果同时启动多个大功率的伺服电机，可能会导致电源功率不足。
驱动器内部故障：
控制电路故障：伺服驱动器的控制电路中的某些元件损坏，如电容、电阻、晶体管等，影响了驱动器对电机的正常控制，导致 E02 故障。这些元件在长期使用过程中，可能会因为过热、过电压等原因而损坏3。
参数设置错误：如果伺服驱动器的参数设置不正确，例如速度环、位置环等控制参数设置不合理，也可能导致驱动器出现 E02 故障。在更换伺服驱动器或者对驱动器进行重新调试时，容易出现参数设置错误的情况6。
散热问题：伺服驱动器在工作过程中会产生热量，如果散热系统出现故障，如散热风扇损坏、散热片堵塞等，导致驱动器温度过高，也可能引发 E02 故障。这在一些工作环境恶劣、灰尘较多的场合中较为常见26
