伴随我国加工行业的迅猛进步，各个领域的自动化装备层级持续提升，现代化的加工车间中，常常会配备机械手，以此增进生产效率，替代工人去施行处在恶劣环境下危险且繁重的劳作。
当下，机械手通常被应用于达成的工作包含：在注塑行业里用以从模具中快速获取制品并将制品传递至下一个生产流程；于机械加工领域用于取料、送料；在浇铸行业用于提取高温熔液等等。此文将能够实现这类工作的搬运机械手当作研究对象，针对本文作者所参与的工业取料用直角坐标机械手控制系统的软件与硬件展开了介绍与剖析。
现今市场上常见的工业取料直角坐标机械手主运动臂的管控模式主要运用液压或者气压驱动。这种控制方式的长处在于构造简单，系统易于把控。然而其缺陷是系统定位依靠设定接近开关的位置来达成，定位精度不高，并且一旦用户要求变更取料工作类型，就必须重新调节各液压或气压缸的定位开关，以适配新的工作任务，这对生产过程的自动化不利。
小编参与规划的工业取料用直角坐标机械手，其主运动采用全电动的管控方式，系统以交流电机作为驱动源，专门的交流电机伺服控制器当作下位机，工业控制计算机作为上位机，系统整体运用集散控制的控制策略。这种设计规划的系统控制精度较高，具备较强的控制实时性，结构紧密，方便用户操作。
系统结构
工业取料机械手的工作模式是依照“示教/再现机器人”的概念来完成的，也就是由人使用示教器对机械手的工作行为进行示教，在示教过程中记录机械手各运动关节起始点位置，并在生产过程中按照用户设定的运动速度、加速度重复这一动作流程。根据上述分析，我们设计出了一类主运动为全电动的工业取料机械手。机械手控制系统采用集散控制结构，即由一台上位机管控五台下位伺服控制器，每台下位伺服控制器单独驱动一台交流异步电动机，电动机带动机械手的执行机构完成动作。
