桁架机械手是一种基于矩形X、Y、Z[调整工件位置或实现工件运动轨迹功能的全自动工业设备]坐标系。其控制核心由工业控制器（如PLC、运动控制、单片机等）实现。控制器通过对各种输入信号（传感器、按钮等）的分析处理，做出一定的逻辑判断后，发出输出元件（继电器、电机驱动器、指示灯等）执行指令，完成X、Y、Z轴，实现整套自动化操作流程。
桁架机械手功能配置：
机械手由结构框架、X轴总成、Y轴总成、Z轴总成、治具和控制箱六部分组成。
1、结构框架主要由柱等结构构件组成。其作用是将车轴抬高到一定高度，多由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件组成。
2、X轴分量、Y轴分量和Z轴分量是桁架机械手的主要组成部分，它们的定义规则遵循笛卡尔坐标系。车桥部件通常由五部分组成：结构件、导向件、传动件、传感器检测元件和机械限位件。
3、结构件通常由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成。它的功能是作为导轨、传动部件和主机械手负载载体等部件的安装底座。
4、导轨部分常用直线导轨、V型滚柱导轨、U型滚柱导轨、方形导轨、燕尾槽等常规导轨结构。具体使用视实际工况和定位精度而定。
5、驱动部分通常有电动、气动和液压三种，包括电动支架结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、传统链传动和钢丝绳传动。
6、传感器检测元件一般采用两端的行程开关作为电气限位。当运动部件移动到两端的限位开关时，它们需要锁定机构来防止它们掉下来。此外，还有原点传感器和位置反馈传感器。
7、机械限位组，其作用是超出电气限位行程的固定限位，俗称死限位。
8、治具根据工件的形状、尺寸和材质有不同的形式，如真空吸力、卡盘夹紧、夹具的升降或插销等。
9、控制箱作为桁架机械手的大脑，通过工业控制器采集传感器或按钮的输入信号，向执行元件发出指令，按照给定的动作执行。
