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从结构上对桁架机械手的技术分析?

时间:2022-09-23 作者:超级管理员 点击:567次



       桁架可以简单地看成是梁,因为它的结构类似于力学上的结构梁。从力学的角度来看,机器桁架可以与水平简支梁进行比较,可以通过简支梁的弯矩图来分析桁架,增加机械手对桁架的作用力,我们可以参考下面的桁架机械手力学分析图。机床上的桁架机械手要求高,要求机械手具有高效率和高可靠性。对于桁架柱的选择,必须使桁架支撑稳定,节省机床的整体空间。对于大多数柱的结构,都选择钢结构。



机器人部分


桁架机械手的作用是起到运输的作用。它在上下料轨道与机床之间移动工件,将加工好的零件从机床中取出,然后从轨道上捡起要加工的零件放在机床上。到机器上。主要动作有:张开爪、抓、举、左右移动。机械手夹爪的设计方案和形式有很多,可以根据不同的需要选择不同的设计方法。下图是雷捷科技为客户设计的设计之一。



桁架夹持器


机械自锁夹爪:这种结构很受客户欢迎。机械自锁式夹持器的结构相对简单,但对于抓取也做了复杂的设计。锁装置。


连杆式夹爪:从名字上我们就可以想到它的结构。连杆杠杆式夹持器采用机械联动机构,通过连杆和杠杆的传动来夹持和释放夹持器,但这种机构有一个缺点,即夹持力比较大。


齿条和小齿轮夹持器:这种机构具有最好的传动和最快的动作响应。它通过齿轮之间的传动来控制夹爪,可以实现速度上的突破。

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机械臂


在桁架上设计机械手的臂时,要考虑机械手的载荷,动作要快,但机构要能承受力。机床桁架上的机械手一般都是直线运动,所以在考虑臂的设计时,一般选择液压直驱机械手。在机械手液压缸的选择上,液压缸的直径要大一些,这样才能比较手臂的整体强度。高,液压缸的检查可通过下式检查:


1.活塞杆直径校核公式:


式中:F——活塞杆上的力;[σ]——活塞杆材料的许用应力。



2.气缸壁厚检查公式:


式中:D——圆柱体的内径;py——气缸的试验压力。


桁架操作员的移动是操作员在桁架上水平移动。到达指定位置后,操作人员向下移动,夹具夹住工件,引导工件提升,反向移动,将零件放入轨道,松开夹具。在此期间内,有多个PLC位置控制限位器,分别在操作人员下降和上升时停止。当操作员从机床上夹紧零件时,下一个工件将进入待处理区域。操作者完成此动作后,返回待加工零件的位置。操作人员下降,夹紧零件,将零件放入机床中,操作人员返回起始位置,PLC停止脉冲输出,机床进行加工,操作人员完成运动,桁架操作人员进行上述往复运动。


驱动系统可分为回转式和移动式,用于桁架机床操作人员驱动方式的选择。以手指法区分。如果由操作人员拧紧,则可分为内部和外部两种。


(1)气动驱动方式:这种控制方式是通过电磁阀控制操作者,并通过空气流量调节阀控制操作者的移动速度。这种运动的成本相对较低,因为获得天然气的成本很低。


(2)电驱动方式:在机床桁架机的设计中,这种驱动方式用得最多,因为机床也需要电,而这种驱动系统只需要用电机来实现调速即可。


(3)液压驱动功能:液压驱动功能由液压系统控制。它的优点是可以实现连续位置控制,同时传动的刚性也大。液压马达一般选用液压马达作为动力源。液压驱动部件的特性见下表。



       中国制造业持续增长,劳动力成本也在上升。机床在自动化行业的普及率也有所提高,但同时配套的机床设施有待完善,尤其是大批量零件和机器人的生产。它变得更宽。对于现代工业的发展,运营商的发展速度并不是很快。使用PLC控制对操作者进行控制非常方便。对于运营商的发展,需要持续发展,需要客观分析实际情况进行规划。有机结合多种元素。


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