零点校准是将机器人的信息和位置信息同步，定义机器人的物理位置，使机器人能够按照原来的位置准确移动。通常情况下，机器人在出厂前已经过零点校准。但是，机器人仍然有可能丢失零数据，需要再次校准。
在下列情况下，机器人必须执行零点校准：
1: 机器人执行初始化启动；
2: 设备用电池电压下降导致主控数据丢失；
3: SPC(轴)备用电池电压下降，导致脉冲计数丢失；
4: 关机时拆除电池盒；
5: 编码器线路断开；
6: 更换编码器。
在零点丢失的情况下，如果机器人轨迹的精度不高，我们可以通过点动的方式将机器人的各轴示教到0度位置(各运动轴的连接处有两个标签，只要划线重合就是这个轴的0度)。
但是，对于激光切割、电弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用，当机器人零点丢失时，需要对机器人进行高精度的标定。首先通过点动将机器人示教到各轴的0度位置，然后通过视觉零位校准功能进一步提高机器人零位精度。
视觉主控的功能是将摄像头安装在机器人的工具端(不需要精密)，在多个机器人姿态下自动测量同一个固定的测量目标，调整J2~J5轴的零位标定参数和J2~J6轴的弹性系数。
要执行视觉零点校准功能，您需要以下软件：支持视觉的机器人控制柜、带镜头的摄像机(参见下图2)、连接到控制柜的摄像机电缆、测量目标(参见下图3)(视觉的点阵板)，以及以下软件：iRVision 2D Pkg(R685)和iRCalibration VMaster(J992)。
本文介绍了在不考虑重力补偿有效性的情况下，目视零点校准的步骤。视觉控制的流程框图如下：
详细和具体的安装要求如下：
摄像机的安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示。摄像机的光轴应尽量保持与点阵板平面垂直，摄像机的位置与目标(点阵板)的位置应在400mm以上，摄像机与J6轴法兰的中心距应在100 mm以上，为了保证视觉掌握过程中机器人的手腕与摄像机之间没有干涉，机器人应保持在如图5所示的参考位置。相机的视场如图所示，十字的中心与标定板的中心重合。图4机器人测量姿态
图5摄像头和机器人容易干扰手势吗？
具体操作流程如下：
1)菜单实用程序ircalibration 1 visual zero calibration出现在以下详细界面中。
2)设定机器人所需的零点校准组；输入目视测量中使用的刀具坐标系编号。
3)将光标指向目视零位校准屏幕上的“创建程序”,然后按执行，显示以下屏幕：
选择相机类型，输入焦距，点阵板间距，调整曝光时间，然后按LIVE，显示如下界面。相机镜头的位置使画面处于如下所示的视野中，并记录下参考位置。
然后将光标停在第6项，按住SHIFT执行，然后不要释放SHIFT，等待机器人测量摄像头的位置，出现下图所示的界面。
设置项目7-9的摄像机摆动角度范围。W和P的范围是20-45度，R的范围是30-45度，角度不超过45度。当光标停留在第10项，点击执行，程序就会生成，如下图所示。
如果生成的测量程序的评价指标大于4.2，则增加7-9对应的角度。如果还是不行，可以加大摄像头和校准板的距离，测量摄像头的位置，然后重新生成测量程序。
4)测量程序的执行
按Prev返回到以下界面。
将光标停在第四项上，按ENR进入显示测量程序的编辑屏幕。运行程序时，放大倍数应低于30%。第一次运行程序时，放大倍数必须设置得较低，以防止安装在机器人上的工具或摄像头与机器人身体发生碰撞。如果程序在运行中停止，可以继续运行。如果机器人在中间某一点不能移动，在保证点阵板在机器人视野内的情况下，在机器人程序中重新示教该点，然后继续执行。
5)零数据更新
将光标停在第五项更新零位校准数据，按回车键进入如下界面，更新后机器人的零位数据将被更新。
一般来说，补偿角度应小于1度。如果补偿角度大于1度，应再次执行测量程序。无重力补偿时，程序的评价指标应小于4.2。可以重复执行目视零点校准，以提高零点数据的准确性。
执行零点校准将自动生成零点校准结果的日志文件。在机器人目录下Robot_1MC，VCMT_LOG。TXT，这个文件可以用记事本打开。打开后，内容如下。
