桁架机械手包括横梁、桁架、滚轮、纵向驱动装置和横向驱动装置。横梁两端设有滚轮，两个纵向驱动装置分别与设在横梁左右两端的滚轮相连，其特征在于还包括螺杆、螺母、活动齿轮、固定齿条、活动齿条、取料叉。螺母拧在丝杆上，丝杆套在桁架上，移动齿轮铰接在丝杆螺母上；固定架和螺杆同向固定在螺杆的一侧，活动架和螺杆装在螺杆另一侧的取料叉导向架上并铰接在螺杆上。
桁架式上下料机械手的优点：
(1)生产效率高：要提高生产效率，必须控制生产周期。除了固定的生产加工节奏无法提高，自动上料，
下料代替人工操作，使节拍得到很好的控制，避免了人为因素对生产节拍的影响。
大大提高生产效率。
(2) 灵活的工艺修改：我们可以通过修改程序和夹具快速改变生产工艺，调试速度快，无需
员工进行培训的时间可以快速投入生产。
(3)提高工件出厂质量：机器人自动化生产线，从上料、夹紧、下料完全由机器人完成，减少中间环节
在此过程中，零件质量大大提高，尤其是工件表面更加美观。
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